아두이노 나노 ESP32 - MG996R | Arduino Nano ESP32 - MG996R

이 튜토리얼에서는 아두이노 나노 ESP32와 함께 MG996R 고토크 서보 모터를 사용하는 방법을 배우려고 합니다.

준비물

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서보 모터에 관하여

MG996R 서보 모터는 최대 15kg의 무게를 들어 올릴 수 있는 고토크 서보 모터입니다. 모터는 손잡이를 0°에서 180°까지 회전시킬 수 있으며, 각 위치의 정밀한 제어를 제공합니다. 서보 모터에 대한 기본 정보는 아두이노 나노 ESP32 - 서보 모터 튜토리얼을 참조하십시오.

핀아웃

이 예제에서 사용된 MG996R 서보 모터에는 세 개의 핀이 포함되어 있습니다:

VCC 핀: (보통 빨간색) VCC에 연결해야 합니다 (4.8V – 7.2V)
GND 핀: (보통 검정색이나 갈색) GND에 연결해야 합니다 (0V)
신호 핀: (보통 노란색 또는 주황색) ESP32의 핀에서 PWM 제어 신호를 받습니다.

선연결

MG996R은 고토크 서보 모터이기 때문에 많은 전력을 소모합니다. 이 모터를 아두이노 나노 ESP32의 5v 핀을 통해 전원을 공급해서는 안 됩니다. 대신, MG996R 서보 모터를 위해 외부 전원 공급 장치를 사용해야 합니다.

USB 포트를 통해 아두이노 나노 ESP32 보드에 전원을 공급할 때.

Arduino Nano ESP32 MG996R Servo Motor Wiring Diagram

이 이미지는 Fritzing을 사용하여 만들어졌습니다. 이미지를 확대하려면 클릭하세요.

Vin 핀을 통해 Arduino Nano ESP32 보드에 전원을 공급할 때.

Arduino Nano ESP32 MG996R Servo Motor external power Wiring Diagram

이 이미지는 Fritzing을 사용하여 만들어졌습니다. 이미지를 확대하려면 클릭하세요.

아두이노 나노 ESP32 코드

/* * 이 Arduino Nano ESP32 코드는 newbiely.kr 에서 개발되었습니다 * 이 Arduino Nano ESP32 코드는 어떠한 제한 없이 공개 사용을 위해 제공됩니다. * 상세한 지침 및 연결도에 대해서는 다음을 방문하세요: * https://newbiely.kr/tutorials/arduino-nano-esp32/arduino-nano-esp32-mg996r */ #include <Servo.h> Servo servo; // 서보 객체를 생성하여 서보를 제어합니다. void setup() { servo.attach(D2); // 서보 객체에 D2 핀의 서보를 연결합니다. servo.write(0); // 서보를 즉시 0도로 천천히 회전시킵니다. } void loop() { for (int angle = 0; angle <= 180; angle += 1) { // 0도에서 180도까지 1도씩 천천히 회전합니다. // 1도 단위로 servo.write(angle); // 변수 'angle'의 위치로 서보를 제어합니다. delay(10); // 서보가 위치에 도달하는 데 10ms 동안 기다립니다. } for (int angle = 180; angle >= 0; angle -= 1) { // 180도에서 0도까지 1도씩 회전합니다. servo.write(angle); // 변수 'angle'의 위치로 서보를 제어합니다. delay(10); // 서보가 위치에 도달하는 데 10ms 동안 기다립니다. } }

사용 방법

Arduino Nano ESP32를 시작하려면 다음 단계를 따르십시오:

아두이노 나노 ESP32에 처음이라면, 아두이노 IDE에서 아두이노 나노 ESP32 환경 설정하는 방법에 대한 튜토리얼을 참조하세요.

제공된 다이어그램에 따라 구성 요소를 연결하세요.

USB 케이블을 사용하여 아두이노 나노 ESP32 보드를 컴퓨터에 연결하세요.

컴퓨터에서 아두이노 IDE를 실행하세요.

Arduino Nano ESP32 보드와 해당 COM 포트를 선택하세요.

아두이노 IDE의 왼쪽 바에서 Libraries 아이콘을 클릭하세요.

검색 상자에 ServoESP32를 입력한 다음, Jaroslav Paral이 만든 서보 라이브러리를 찾으세요. 버전 1.1.1과 1.1.0 모두 버그가 있다는 점을 유의하세요. 다른 버전을 선택해 주세요.

Install 버튼을 클릭하여 아두이노 나노 ESP32용 서보 모터 라이브러리를 설치하세요.

아두이노 나노 ESP32를 USB 케이블을 통해 PC에 연결하세요
아두이노 IDE를 열고, 올바른 보드와 포트를 선택하세요
위의 코드를 복사하고 아두이노 IDE로 열기
아두이노 IDE에서 Upload 버튼을 클릭하여 아두이노 나노 ESP32에 코드를 업로드하세요

결과를 확인하세요: 서보 모터가 0도에서 180도까지 천천히 회전한 다음, 180도에서 다시 0도로 천천히 회전합니다.

코드 설명

위 아두이노 코드의 주석 줄에 설명이 있습니다.

서보 모터의 속도를 제어하는 방법

map() 함수와 millis() 함수를 사용하여 다른 코드를 차단하지 않으면서 서보 모터의 속도를 부드럽게 제어할 수 있습니다.

/* * 이 Arduino Nano ESP32 코드는 newbiely.kr 에서 개발되었습니다 * 이 Arduino Nano ESP32 코드는 어떠한 제한 없이 공개 사용을 위해 제공됩니다. * 상세한 지침 및 연결도에 대해서는 다음을 방문하세요: * https://newbiely.kr/tutorials/arduino-nano-esp32/arduino-nano-esp32-mg996r */ #include <Servo.h> Servo servo; unsigned long MOVING_TIME = 3000; // 이동 시간은 3초입니다 unsigned long move_start_ms; int angle_start = 30; // 30° int angle_stop = 90; // 90° void setup() { servo.attach(D2); move_start_ms = millis(); // 이동 시작 // TODO: 다른 코드 } void loop() { unsigned long progress = millis() - move_start_ms; if (progress <= MOVING_TIME) { long angle = map(progress, 0, MOVING_TIME, angle_start, angle_stop); servo.write(angle); } // TODO: 다른 코드 }

동영상

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