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아두이노 나노 - 서보 모터 | Arduino Nano - Servo Motor

이 튜토리얼은 당신이 Arduino Nano를 사용하여 서보 모터를 제어하는 방법을 지시합니다. 자세히 말하면, 우리는 다음을 배울 것입니다:

아두이노 나노에 서보 모터를 연결하는 방법
서보 모터를 제어하기 위해 아두이노 나노를 프로그래밍하는 방법
아두이노 나노를 사용하여 서보 모터의 속도를 제어하는 방법

준비물

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서보 모터에 관하여

서보 모터는 일반적으로 0도에서 180도 사이로 회전축을 회전시킬 수 있는 구성 요소입니다. 이는 객체의 각도 위치를 제어하는 데 일반적으로 사용됩니다.

서보 모터 핀배열

서보 모터는 세 개의 핀을 가지고 있습니다:

VCC 핀(보통 빨간색)은 VCC(5V)에 연결해야 합니다.
GND 핀(일반적으로 검정색 또는 갈색)은 GND(0V)에 연결해야 합니다.
시그널 핀(보통 노란색 또는 주황색)은 아두이노 나노의 핀에서 PWM 제어 신호를 받습니다.

아두이노 나노 - 서보 모터

아두이노 나노의 몇몇 핀은 PWM 신호를 생성하도록 프로그래밍될 수 있습니다. 우리는 서보 모터의 신호 핀을 이러한 핀 중 하나에 연결하고 PWM 출력을 생성하도록 프로그래밍할 수 있습니다. 이를 통해 서보 모터를 제어할 수 있습니다.

Arduino Nano Servo 라이브러리 덕분에 서보 모터를 제어하는 것이 쉽습니다. 우리는 서보 모터가 어떻게 작동하는지 또는 PWM 신호를 어떻게 생성하는지 이해할 필요가 없습니다. 우리가 해야 할 일은 라이브러리를 사용하는 방법을 배우는 것뿐입니다.

선연결

이 이미지는 Fritzing을 사용하여 만들어졌습니다. 이미지를 확대하려면 클릭하세요.

간단함을 위해, 위의 배선도는 테스트나 교육 목적, 그리고 소형 토크를 가진 서보 모터에 사용됩니다. 실제로는 서보 모터에 외부 전원원을 사용하는 것을 강력히 권장합니다. 아래의 배선도는 서보 모터를 외부 전원원에 연결하는 방법을 보여줍니다.

Arduino Nano servo motor external power supply wiring diagram

이 이미지는 Fritzing을 사용하여 만들어졌습니다. 이미지를 확대하려면 클릭하세요.

외부 전원의 GND를 아두이노의 GND에 연결하는 것을 잊지 마십시오.

서보 모터를 위한 프로그래밍 방법

라이브러리를 포함합니다:

#include <Servo.h>

서보 객체 생성하기:

Servo servo;

서보 모터가 하나 이상 있는 경우, 추가적인 서보 객체를 선언하기만 하면 됩니다:

Servo servo1; Servo servo2;

서보 모터의 신호 핀에 연결되는 아두이노 나노를 할당하세요. 예를 들어, 핀 9를 사용하세요:

servo.attach(9);

마지막으로, 서보 모터를 요구되는 각도로 제어하세요. 예를 들어, 90도

servo.write(90);

아두이노 나노 코드

/* * 이 Arduino Nano 코드는 newbiely.kr 에서 개발되었습니다 * 이 Arduino Nano 코드는 어떠한 제한 없이 공개 사용을 위해 제공됩니다. * 상세한 지침 및 연결도에 대해서는 다음을 방문하세요: * https://newbiely.kr/tutorials/arduino-nano/arduino-nano-servo-motor */ #include <Servo.h> #define SERVO_PIN 9 // 아두이노 나노의 D9 핀이 서보모터의 신호 핀에 연결되어 있습니다 Servo servo; // 서보를 제어하기 위한 서보 객체를 생성합니다 int pos = 0; // 서보 위치를 저장할 변수 void setup() { servo.attach(SERVO_PIN); // 서보 객체에 9번 핀을 연결합니다 } void loop() { for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // 0도에서 180도까지 회전합니다 // 1도의 단계로 servo.write(pos); // 'pos' 변수의 위치로 서보를 이동시킵니다 delay(10); // 서보가 위치에 도달할 수 있도록 10ms 기다립니다 } for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // 180도에서 0도까지 회전합니다 servo.write(pos); // 'pos' 변수의 위치로 서보를 이동시킵니다 delay(10); // 서보가 위치에 도달할 수 있도록 10ms 기다립니다 } }

사용 방법

USB 케이블을 사용하여 Arduino Nano를 컴퓨터에 연결하세요.
Arduino IDE를 실행하고, 올바른 보드와 포트를 선택하세요.
코드를 복사하고 Arduino IDE에서 열어주세요.
Arduino IDE에서 Upload 버튼을 클릭하여 코드를 컴파일하고 Arduino Nano에 업로드하세요.

결과를 확인하세요: 서보 모터가 시계 방향과 반시계 방향으로 회전합니다.

코드 설명

소스 코드의 주석에 포함된 줄별 설명을 확인하세요!

서보 모터의 속도 제어 방법

map() 함수와 millis() 함수를 활용하여, 다른 코드의 실행을 방해하지 않으면서 서보 모터의 속도를 안정적으로 조절할 수 있습니다.

/* * 이 Arduino Nano 코드는 newbiely.kr 에서 개발되었습니다 * 이 Arduino Nano 코드는 어떠한 제한 없이 공개 사용을 위해 제공됩니다. * 상세한 지침 및 연결도에 대해서는 다음을 방문하세요: * https://newbiely.kr/tutorials/arduino-nano/arduino-nano-servo-motor */ #include <Servo.h> #define SERVO_PIN 9 // Arduino Nano 핀 D9가 서보 모터의 신호 핀에 연결됨 Servo servo; unsigned long MOVING_TIME = 3000; // 이동 시간은 3초입니다 unsigned long move_start_ms; int angle_start = 30; // 30° int angle_stop = 90; // 90° void setup() { servo.attach(SERVO_PIN); move_start_ms = millis(); // 이동 시작 // TODO: 기타 코드 } void loop() { unsigned long progress = millis() - move_start_ms; if (progress <= MOVING_TIME) { long angle = map(progress, 0, MOVING_TIME, angle_start, angle_stop); servo.write(angle); } // TODO: 기타 코드 }

동영상

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