아두이노 나노 - 초음파 센서 - 서보 모터 | Arduino Nano - Ultrasonic Sensor - Servo Motor
이 튜토리얼은 아두이노 나노와 초음파 센서를 사용하여 서보 모터를 제어하는 방법을 지시합니다. 자세히 말하면:
- 초음파 센서에 물체가 가까우면 Arduino Nano는 서보 모터를 90도로 회전시킵니다.
- 초음파 센서에서 물체가 멀리 떨어져 있으면 Arduino Nano는 서보 모터를 다시 0도로 회전시킵니다.
준비물
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서보 모터 및 초음파 센서에 대하여
서보 모터와 초음파 센서(핀 배치, 작동 방식 및 프로그래밍 방법 포함)에 익숙하지 않은 경우, 다음 튜토리얼이 도움이 될 수 있습니다:
선연결
이 이미지는 Fritzing을 사용하여 만들어졌습니다. 이미지를 확대하려면 클릭하세요.
위에 표시된 배선도는 낮은 토크의 서보 모터에만 적합합니다. 모터가 회전하는 대신 진동하는 경우, 서보 모터에 더 많은 전력을 제공하기 위해 외부 전원원을 사용해야 합니다. 아래는 서보 모터를 위한 외부 전원원이 있는 배선도를 보여줍니다.
이 이미지는 Fritzing을 사용하여 만들어졌습니다. 이미지를 확대하려면 클릭하세요.
외부 전원의 GND를 아두이노 나노의 GND에 연결하는 것을 잊지 마십시오.
아두이노 나노 코드 - 초음파 센서가 서보 모터를 제어합니다
/*
* 이 Arduino Nano 코드는 newbiely.kr 에서 개발되었습니다
* 이 Arduino Nano 코드는 어떠한 제한 없이 공개 사용을 위해 제공됩니다.
* 상세한 지침 및 연결도에 대해서는 다음을 방문하세요:
* https://newbiely.kr/tutorials/arduino-nano/arduino-nano-ultrasonic-sensor-servo-motor
*/
#include <Servo.h>
#define TRIG_PIN 2 // 초음파 센서의 TRIG 핀에 연결된 아두이노 나노 핀
#define ECHO_PIN 3 // 초음파 센서의 ECHO 핀에 연결된 아두이노 나노 핀
#define SERVO_PIN 9 // 서보 모터에 연결된 아두이노 나노 핀
#define DISTANCE_THRESHOLD 50 // 센티미터 단위
Servo servo; // 서보 모터 제어를 위한 서보 객체 생성
float duration_us, distance_cm;
void setup() {
Serial.begin (9600); // 시리얼 모니터 통신을 위한 시리얼 초기화
pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT); // 아두이노 핀을 출력 모드로 설정
pinMode(ECHO_PIN, INPUT); // 아두이노 핀을 입력 모드로 설정
servo.attach(SERVO_PIN); // 서보 객체에 9번 핀의 서보 부착
servo.write(0);
}
void loop() {
// TRIG 핀에 10-마이크로초 펄스 생성
digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
// ECHO 핀에서 펄스 지속 시간 측정
duration_us = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);
// 거리 계산
distance_cm = 0.017 * duration_us;
if (distance_cm < DISTANCE_THRESHOLD)
servo.write(90); // 서보 모터를 90도로 회전
else
servo.write(0); // 서보 모터를 0도로 회전
// 시리얼 모니터에 값 출력
Serial.print("distance: ");
Serial.print(distance_cm);
Serial.println(" cm");
delay(500);
}
사용 방법
- 아두이노 나노를 USB 케이블을 사용하여 컴퓨터에 연결하십시오.
- 아두이노 IDE를 열고, 올바른 보드와 포트를 선택하십시오.
- 코드를 복사하고 아두이노 IDE에서 열십시오.
- 아두이노 IDE에서 Upload 버튼을 클릭하여 코드를 컴파일하고 아두이노 나노에 업로드하십시오.
- 센서 앞에서 손을 흔드십시오.
- 서보 모터의 변화를 확인하십시오.
※ NOTE THAT:
위 코드는 교육 목적으로 사용됩니다. 초음파 센서는 소음에 매우 민감합니다. 실제 환경에서 초음파 센서를 사용하려는 경우 초음파 센서에서 소음을 필터링해야 합니다. 이를 위한 자세한 방법은 초음파 센서의 소음 필터링 방법을 참조하십시오.
동영상
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