ESP32 MG996R

이 튜토리얼에서는 ESP32로 MG996R 고토크 서보 모터를 사용하는 방법을 배우려고 합니다.

준비물

1	×	ESP32 ESP-WROOM-32 개발 모듈	쿠팡 \| 아마존
1	×	USB 케이블 타입-A to 타입-C (USB-A PC용)	쿠팡 \| 아마존
1	×	USB 케이블 타입-C to 타입-C (USB-C PC용)	아마존
1	×	MG996R 서보 모터	아마존
1	×	점퍼케이블	쿠팡 \| 아마존
1	×	(추천) ESP32용 스크루 터미널 확장 보드	쿠팡 \| 아마존
1	×	(추천) Breakout Expansion Board for ESP32	쿠팡 \| 아마존
1	×	(추천) ESP32용 전원 분배기	쿠팡 \| 아마존

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서보 모터에 대하여

MG996R 서보 모터는 최대 15kg의 무게를 들어올릴 수 있는 고토크 서보 모터입니다. 이 모터는 손잡이를 0°에서 180°까지 회전시킬 수 있어 각도 위치의 정밀한 제어를 제공합니다. 서보 모터에 대한 기본 정보는 ESP32 - 서보 모터 튜토리얼을 참조하십시오.

핀배열

이 예제에서 사용된 MG996R 서보 모터에는 세 개의 핀이 포함되어 있습니다:

VCC 핀: (보통 빨간색) VCC(4.8V – 7.2V)에 연결해야 합니다.
GND 핀: (보통 검정색 또는 갈색) GND(0V)에 연결해야 합니다.
신호 핀: (보통 노란색 또는 주황색) ESP32 핀에서 PWM 제어 신호를 받습니다.

선연결

MG996R은 고토크 서보 모터이므로 많은 전력을 소모합니다. 이 모터를 ESP32의 5v 핀을 통해 전력을 공급해서는 안 됩니다. 대신, MG996R 서보 모터를 위해 외부 전원 공급장치를 사용해야 합니다.

이 이미지는 Fritzing을 사용하여 만들어졌습니다. 이미지를 확대하려면 클릭하세요.

ESP32 및 다른 구성 요소에 전원을 공급하는 방법에 대해 잘 알지 못하는 경우, 다음 튜토리얼에서 안내를 찾을 수 있습니다: ESP32 전원 공급 방법.

ESP32 코드

/* * 이 ESP32 코드는 newbiely.kr 에서 개발되었습니다 * 이 ESP32 코드는 어떠한 제한 없이 공개 사용을 위해 제공됩니다. * 상세한 지침 및 연결도에 대해서는 다음을 방문하세요: * https://newbiely.kr/tutorials/esp32/esp32-mg996r */ #include <Servo.h> Servo servo; // 서보 객체를 생성하여 서보를 제어합니다. void setup() { servo.attach(9); // 핀 9에 서보를 부착하여 서보 객체에 연결합니다. servo.write(0); // 서보를 즉시 0도로 천천히 회전시킵니다. } void loop() { for (int angle = 0; angle <= 180; angle += 1) { // 0도에서 180도까지 1도씩 천천히 회전합니다. // 1도 단위로 servo.write(angle); // 변수 'angle'의 위치로 서보를 제어합니다. delay(10); // 서보가 위치에 도달하길 기다리며 10ms를 기다립니다. } for (int angle = 180; angle >= 0; angle -= 1) { // 180도에서 0도까지 1도씩 회전합니다. servo.write(angle); // 변수 'angle'의 위치로 서보를 제어합니다. delay(10); // 서보가 위치에 도달하길 기다리며 10ms를 기다립니다. } }

사용 방법

ESP32를 처음 사용하는 경우 ESP32 - 소프트웨어 설치을 참조하세요.

위 이미지와 같이 배선하세요.

ESP32 보드를 마이크로 USB 케이블을 사용하여 PC에 연결하세요.

PC에서 Arduino IDE를 엽니다.

올바른 ESP32 보드(예: ESP32 Dev Module)와 COM 포트를 선택하세요.

Arduino IDE의 왼쪽 바에서 Libraries 아이콘을 클릭하세요.

검색 상자에 ServoESP32를 입력한 후 Jaroslav Paral이 제공하는 서보 라이브러리를 찾아보세요. 버전 1.1.1과 1.1.0 모두 버그의 영향을 받는다는 점에 유의하세요. 다른 버전을 선택해 주세요.

ESP32용 서보 모터 라이브러리를 설치하려면 Install 버튼을 클릭하세요.

ESP32를 USB 케이블을 통해 PC에 연결하세요.
Arduino IDE를 열고, 올바른 보드와 포트를 선택하세요.
위의 코드를 복사하고 Arduino IDE로 엽니다.
Arduino IDE에서 Upload 버튼을 클릭하여 ESP32에 코드를 업로드하세요.

결과를 확인하세요: 서보 모터가 0부터 180도까지 천천히 회전한 다음 180도에서 다시 0도까지 천천히 회전합니다.

코드 설명

위의 아두이노 코드의 주석 줄에서 설명을 찾을 수 있습니다.

서보 모터의 속도 제어 방법

map() 함수와 millis() 함수를 사용하여 다른 코드를 차단하지 않고 서보 모터의 속도를 부드럽게 제어할 수 있습니다.

/* * 이 ESP32 코드는 newbiely.kr 에서 개발되었습니다 * 이 ESP32 코드는 어떠한 제한 없이 공개 사용을 위해 제공됩니다. * 상세한 지침 및 연결도에 대해서는 다음을 방문하세요: * https://newbiely.kr/tutorials/esp32/esp32-mg996r */ #include <Servo.h> Servo myServo; unsigned long MOVING_TIME = 3000; // 이동 시간은 3초입니다 unsigned long moveStartTime; int startAngle = 30; // 30° int stopAngle = 90; // 90° void setup() { myServo.attach(9); moveStartTime = millis(); // 이동 시작 // TODO: 다른 코드 } void loop() { unsigned long progress = millis() - moveStartTime; if (progress <= MOVING_TIME) { long angle = map(progress, 0, MOVING_TIME, startAngle, stopAngle); myServo.write(angle); } // TODO: 다른 코드 }

동영상

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