ESP32 - 로터리 엔코더 서보 모터 | ESP32 - Rotary Encoder Servo Motor
이 튜토리얼에서는 ESP32와 로터리 엔코더를 프로그래밍하여 서보 모터의 각도를 제어하는 방법을 배우게 됩니다.
준비물
| 1 | × | ESP-WROOM-32 Dev Module | 쿠팡 | Amazon | |
| 1 | × | USB Cable Type-C | 쿠팡 | Amazon | |
| 1 | × | Servo Motor | 쿠팡 | Amazon | |
| 1 | × | Rotary Encoder | 쿠팡 | Amazon | |
| 1 | × | Breadboard | 쿠팡 | Amazon | |
| 1 | × | Jumper Wires | Amazon | |
| 1 | × | (Recommended) Screw Terminal Expansion Board for ESP32 | 쿠팡 | Amazon |
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서보 모터와 로터리 엔코더에 대하여
서보 모터와 로터리 엔코더, 그리고 그들의 핀아웃, 기능성, 프로그래밍에 익숙하지 않으신가요? 아래에서 이 주제들에 대한 종합적인 튜토리얼을 탐색해보세요:
선연결
이 이미지는 Fritzing을 사용하여 만들어졌습니다. 이미지를 확대하려면 클릭하세요.
ESP32 및 다른 구성 요소에 전원을 공급하는 방법에 대해 잘 알지 못하는 경우, 다음 튜토리얼에서 안내를 찾을 수 있습니다: ESP32 전원 공급 방법.
ESP32 코드
/*
* 이 ESP32 코드는 newbiely.kr 에서 개발되었습니다
* 이 ESP32 코드는 어떠한 제한 없이 공개 사용을 위해 제공됩니다.
* 상세한 지침 및 연결도에 대해서는 다음을 방문하세요:
* https://newbiely.kr/tutorials/esp32/esp32-rotary-encoder-servo-motor
*/
#include <Servo.h>
#define CLK_PIN 25 // ESP32 핀 GPIO25가 로터리 엔코더의 CLK 핀에 연결됨
#define DT_PIN 26 // ESP32 핀 GPIO26가 로터리 엔코더의 DT 핀에 연결됨
#define SW_PIN 27 // ESP32 핀 GPIO27이 로터리 엔코더의 SW 핀에 연결됨
#define SERVO_PIN 33 // ESP32 핀 GPIO33이 서보 모터에 연결됨
#define DIRECTION_CW 0 // 시계 방향
#define DIRECTION_CCW 1 // 반시계 방향
int counter = 0;
int direction = DIRECTION_CW;
int CLK_state;
int prev_CLK_state;
int angle = 90;
Servo servo; // 서보 제어를 위한 서보 객체 생성
void setup() {
Serial.begin(9600);
// 엔코더 핀을 입력으로 구성
pinMode(CLK_PIN, INPUT);
pinMode(DT_PIN, INPUT);
// 로터리 엔코더의 CLK 핀의 초기 상태 읽기
prev_CLK_state = digitalRead(CLK_PIN);
servo.attach(SERVO_PIN); // 서보 객체에 핀 9에 서보를 부착
servo.write(angle);
}
void loop() {
// 로터리 엔코더의 CLK 핀의 현재 상태 읽기
CLK_state = digitalRead(CLK_PIN);
// CLK의 상태가 변경된 경우, 펄스가 발생함
// 이중 계산을 피하기 위해 상승 에지(LOW에서 HIGH로)에만 반응
if (CLK_state != prev_CLK_state && CLK_state == HIGH) {
// DT 상태가 HIGH인 경우
// 엔코더가 반시계 방향으로 회전 => 카운터 감소
if (digitalRead(DT_PIN) == HIGH) {
direction = DIRECTION_CCW;
counter--;
angle -= 2; // 이 해상도를 변경할 수 있음
} else {
// 엔코더가 시계 방향으로 회전 => 카운터 증가
direction = DIRECTION_CW;
counter++;
angle += 2; // 이 해상도를 변경할 수 있음
}
if (angle < 0)
angle = 0;
else if (angle > 180)
angle = 180;
// 카운터에 따라 서보 각도 설정
servo.write(angle);
Serial.print("COUNTER: ");
Serial.print(counter);
Serial.print(" | ANGLE: ");
Serial.println(angle);
}
// 마지막 CLK 상태 저장
prev_CLK_state = CLK_state;
}
사용 방법
- ESP32를 처음 사용하는 경우, Arduino IDE에서 ESP32 환경 설정하는 방법을 참조하세요.
- 위 이미지와 같이 배선하세요.
- 마이크로 USB 케이블을 사용하여 ESP32 보드를 PC에 연결하세요.
- PC에 Arduino IDE를 오픈하세요.
- 올바른 ESP32 보드(예: ESP32 Dev Module)와 COM 포트를 선택하세요.
- USB 케이블을 통해 ESP32를 PC에 연결하세요
- Arduino IDE를 열고, 올바른 보드와 포트를 선택하세요
- 위의 코드를 복사하고 Arduino IDE로 열기
- Arduino IDE에서 Upload 버튼을 클릭하여 코드를 ESP32에 업로드하세요.
- 시리얼 모니터 열기
- 로터리 인코더 회전시키기
- 서보 모터의 회전 확인하기
- 시리얼 모니터에서 결과 보기
COM6
COUNTER: 0 | ANGLE: 90
COUNTER: 1 | ANGLE: 92
COUNTER: 2 | ANGLE: 94
COUNTER: 3 | ANGLE: 96
COUNTER: 4 | ANGLE: 98
COUNTER: 5 | ANGLE: 100
COUNTER: 6 | ANGLE: 102
Autoscroll
Clear output
9600 baud
Newline
코드 설명
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동영상
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