아두이노 - 초음파 센서 - 서보 모터 | Arduino - Ultrasonic Sensor - Servo Motor
우리는 배울 것입니다:
- 초음파 센서에 가까운 물체가 있다면, 서보 모터를 90도로 회전시킵니다.
- 초음파 센서로부터 물체가 멀다면, 서보 모터를 다시 0도로 회전시킵니다.
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서보 모터와 초음파 센서에 대하여
서보 모터와 초음파 센서(핀 배치, 작동 원리, 프로그래밍 방법 등)에 대해 모른다면, 다음 자습서에서 배워보세요:
선연결
이 이미지는 Fritzing을 사용하여 만들어졌습니다. 이미지를 확대하려면 클릭하세요.
아두이노 코드 - 초음파 센서가 서보 모터를 제어합니다
/*
* 이 Arduino 코드는 newbiely.kr 에서 개발되었습니다
* 이 Arduino 코드는 어떠한 제한 없이 공개 사용을 위해 제공됩니다.
* 상세한 지침 및 연결도에 대해서는 다음을 방문하세요:
* https://newbiely.kr/tutorials/arduino/arduino-ultrasonic-sensor-servo-motor
*/
#include <Servo.h>
// 상수는 변하지 않습니다
const int TRIG_PIN = 6; // 울트라소닉 센서의 TRIG 핀에 연결된 아두이노 핀
const int ECHO_PIN = 7; // 울트라소닉 센서의 ECHO 핀에 연결된 아두이노 핀
const int SERVO_PIN = 9; // 서보 모터의 핀에 연결된 아두이노 핀
const int DISTANCE_THRESHOLD = 50; // 센티미터
Servo servo; // 서보 제어를 위한 서보 객체 생성
// 변수는 변할 것입니다:
float duration_us, distance_cm;
void setup() {
Serial.begin (9600); // 직렬 포트 초기화
pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT); // 아두이노 핀을 출력 모드로 설정
pinMode(ECHO_PIN, INPUT); // 아두이노 핀을 입력 모드로 설정
servo.attach(SERVO_PIN); // 서보 객체에 9번 핀의 서보를 연결
servo.write(0);
}
void loop() {
// TRIG 핀에 10-마이크로초 펄스 생성
digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
// ECHO 핀에서 펄스의 지속 시간 측정
duration_us = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);
// 거리 계산
distance_cm = 0.017 * duration_us;
if(distance_cm < DISTANCE_THRESHOLD)
servo.write(90); // 서보 모터를 90도로 회전
else
servo.write(0); // 서보 모터를 0도로 회전
// 시리얼 모니터에 값 출력
Serial.print("distance: ");
Serial.print(distance_cm);
Serial.println(" cm");
delay(500);
}
사용 방법
- 아두이노를 USB 케이블을 통해 PC에 연결하세요.
- 아두이노 IDE를 열고, 올바른 보드와 포트를 선택하세요.
- 위의 코드를 복사하고 아두이노 IDE에서 열어주세요.
- 아두이노 IDE에서 Upload 버튼을 클릭하여 코드를 아두이노에 업로드하세요.
- 손을 센서 앞으로 움직이세요.
- 서보 모터의 변화를 확인하세요.
※ NOTE THAT:
위의 코드는 학습 목적으로 사용됩니다. 초음파 센서는 소음에 매우 민감합니다. 실제로 초음파 센서를 사용하려면 초음파 센서를 위한 노이즈 필터링을 해야 합니다. 초음파 센서 거리 측정에서 노이즈를 필터링하는 방법을 보려면 초음파 센서를 위한 노이즈 필터링 방법을 참조하세요.
동영상
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